San Quirico d'Orcia è di origini etrusche che, pur in assenza di scavi sistematici, sono testimoniate dai rinvenimenti nelle zone di Vignoni e Ripa d'Orcia, di urne cinerarie ed altri oggetti facenti parte dell'arredo funebre, oggi colnservate nel Museo Archeologico di Siena.

La prima volta che si fa esplicita menzione di San Quirico, è a proposito di una controversia sorta nel 712 fra le diocesi di Siena e Arezzo per il possesso di alcune pievi, fra cui quella di San Quirico in Osenna. Il nome "Osenna", conservato fino al XVII secolo, si riferiva con ogni probabilità ad un corso d'acqua oggi scomparso che doveva trovarsi nelle immediate vicinanze del paese.

"Osenna" è toponimo etrusco e forse preromano. A partire dall'XI secolo, sempre più frequente si incontra il nome di San Quirico in Osenna in documenti che testimoniano la crescente importanza del borgo, situato sulla Francigena o Romea che, in epoche diverse, vide il passaggio di figure rilevanti del mondo politico ed ecclesiastico europeo.